LiDAR: SR II - CENTENO

LiDAR - Laser scanner: varredura

Esquema do sistema de varredura. Adaptado de (www.renishaw.com.br)

O processo de medição descrito, por tempo de propagação, explica como medir a distância ( R Range) em relação ao sensor, mas ainda falta calcular a posição. A posição do ponto depende de: a distância R, a posição do sensor (x0,y0,z0) e a orientação do sensor (MMR). X = X0 + MR * R

X0 é o vetor (x,y,z)' da posição do sensor;

MR representa a matriz de rotação do sensor e

R a distância medida pelo aparelho.
Em uma situação simples, o sensor pode ser instalado em uma base nivelada (um tripé, por exemplo) , com o que duas rotações são anuladas, sendo possível girar o aparelho apenas em torno do eixo vertical. Porém, nesta situação, apenas pontos na altura do aparelho poderiam ser medidos.
Com ajuda de um espelho móvel, é possível apontar o laser a diferentes locais, desviando o feixe laser em torno do eixo x, o que significa realizar a varredura transversal (de cima para baixo). Isto pode ser representado introduzindo uma segunda matriz de rotação ML que representa a rotação apenas em torno do eixo x, Isto resulta em: X = X0 + MR * ML * R
Como o espelho pode ainda ser girado em torno do eixo vertical, utilizando o segundo motor, é possível efetuar a varredura em duas direções, o que permite cobrir uma área na frente do sensor.

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